Dabere na usoro nhazi data dị iche iche, enwere ụlọ ihe owuwu atọ nke usoro ihe ọkụkọ Fusion: kesara, nkewa na ngwakọ.

1) kesara: Nke mbu, data mbu nwetara site na ezi ihe na-enyere onwe ya mpaghara, ma eziga nsonaazụ ya na ngwakọta ngwa ngwa maka ọgụgụ isi na ngwakọta iji nweta nsonaazụ ikpeazụ. Kesara ọchụchọ dị obere maka bandwidth, ọsọ nkwado ngwa ngwa, ezigbo ntụkwasị obi na aga n'ihu, kama ọ bụ izi ezi adịchaghị obere. Enwere ike kesaa usoro fusided ka kesara usoro Fusi ike na Nzaghachi ma kesaa ihe owuwu na-enweghị nzaghachi.

2) Centrization: Condization na-eziga data nke ọ bụla nwetara site na ihe mmetụta ọ bụla na Central Compler maka nhazi nke Fuli, nke nwere ike ịghọta ngwa ngwa ngwa ngwa. Nhazi data ya dị elu na algorithm na-agbanwe agbanwe, mana ọghọm ya dị elu maka onye nrụpụta, nke dị ala na nnukwu olu data, yabụ o siri ike nghọta;

3) Ngwakọ: Na ngwakọ ngwakọ ọtụtụ ihe na-eme ka ọ dị na mpaghara Fusion nke Central, na ndị ọzọ jikọrọ aka na-ekesa. Mpempe ngwakọ ngwakọ nwere ike imegharị ike, na-eburu uru dị na nchịkọta na nkesa, ma nwee nkwụsi ike siri ike. Ọdịdị nke ngwakọ ngwakọ ngwakọ na-abụkarị ihe mgbagwoju anya karịa ụdị mgbagwoju anya nke mbụ, nke na-abawanye ọnụahịa nke nkwukọrịta na ịgbakọ ọnụ.

Nnyocha Kalman (KF)

Usoro nhazi ozi nke Kalman na-ekwu bụ amụma na mmezi. Ọ bụghị naanị algorithm dị mfe ma dịkwa mfe, kamakwa nhazi nhazi sistemụ bara uru na ọrụ nke teknụzụ Fusion Fit. N'ezie, ọ dị ka ọtụtụ usoro sistemụ nhazi ozi. Ọ na-enye atụmatụ kachasị mma dị ukwuu maka data a na-emegharị ya site na nchịkọta mgbakọ na mwepụ, yabụ ọ dabara na mpaghara nhazi data na ọsọ. Enwere ike kee kf ụdị abụọ: kesaa Kalman nyo (DKF) na Exchasị Kalman (EKF). DKF nwere ike imekọ data zuru oke, ebe EZF nwere ike merie mmetụta nke mmejọ nhazi data na enweghị ike na usoro nchịkọta ozi.