Dị ka usoro nhazi data dị iche iche si dị, e nwere ụlọ atọ nke usoro nchịkọta ozi: ekesa, Centralized na ngwakọ.

1) Kesara: Nke mbụ, a na-ahazi data mbụ enwetara site na sensọ nọọrọ onwe ya na mpaghara, mgbe ahụ, a na-eziga nsonaazụ ya na ebe nchekwa ozi maka njikarịcha ọgụgụ isi na nchikota iji nweta nsonaazụ ikpeazụ. Nkesa nwere obere mkpa maka bandwidth nkwukọrịta, ọsọ ngụkọ ngwa ngwa, ntụkwasị obi dị mma na ọga n'ihu, mana nleba anya nke ọma pere mpe karịa nke etiti. Enwere ike kewaa usoro nhazi nkesa nkesa n'ime nhazi nhazi nkesa na nzaghachi na nhazi nhazi nkesa na-enweghị nzaghachi.

2) Centralization: Centralization na-eziga data raw nwetara site na ihe mmetụta ọ bụla ozugbo na Central processor maka nhazi nhazi, nke nwere ike ịghọta n'ezie fusion. Nhazi nhazi data ya dị elu na algọridim ya na-agbanwe agbanwe, ma adịghị ike ya bụ ihe dị elu chọrọ maka nhazi, ntụkwasị obi dị ala na nnukwu data data, ya mere ọ siri ike ịghọta;

3) Ngwakọ: Na ngwakọ multi-sensọ ozi fusion framework, ụfọdụ sensọ na-anabata centralized fusion mode, ndị ọzọ na-enwetakwa ekesa fusion mode. Usoro ngwakọta ngwakọ nwere ike ime mgbanwe, na-eburu n'uche uru nke njikọta na nkesa etiti, ma nwee nkwụsi ike siri ike. Ọdịdị nke ngwakọ fusion mode dị mgbagwoju anya karịa nke mbụ abụọ fusion ụdịdị, nke na-abawanye na-eri nke nkwurịta okwu na mgbako.

Ihe nzacha Kalman (KF)

Usoro nhazi ozi site na Kalman filter bụ amụma na mgbazi n'ozuzu. Ọ bụghị naanị algọridim dị mfe na nke siri ike, kamakwa usoro nhazi usoro bara uru nke ukwuu na ọrụ nke teknụzụ ngwakọta ozi ọtụtụ sensọ. N'ezie, ọ dị ka ọtụtụ usoro si hazie data ozi. Ọ na-enye ọnụ ọgụgụ dị mma ọnụ ọgụgụ kasị mma atụmatụ maka fused data site na mgbakọ na mwepụ iterative recursive ngụkọta oge, ma ọ na-achọ obere nchekwa ohere na ngụkọta oge, ya mere, ọ na-adabara na gburugburu ebe obibi na oke data nhazi ohere na ọsọ. Enwere ike kewaa KF ụzọ abụọ: nzacha Kalman kesara (DKF) na nzacha Kalman gbatịa (EKF). DKF nwere ike ime ka njikọ data dị kpamkpam, ebe EKF nwere ike imeri mmetụta nke njehie nhazi data na enweghị ntụkwasị obi na usoro nchịkọta ozi.