Sensor fusion algọridim

Kalman nzacha

Kalman filter bụ nke a na-ahụkarị.

Isi nke algọridim bụ ịtọ ntọala nke ihe “okwukwe” maka ihe mmetụta ọ bụla. N'oge ọ bụla, a ga-eji data ihe mmetụta sitere na oge ikpeazụ mee ihe maka ọnụ ọgụgụ iji meziwanye echiche (ịgbakwunye onwe ya), a ga-ekpebikwa àgwà nke ihe mmetụta. N'ịtụle n'etiti ọnụ ahịa e buru n'amụma na ọnụ ahịa a tụrụ atụ nke ihe mmetụta, a ga-atụle uru dị mma na mmepụta.

Nke a pụtara na ọ bụrụ na ihe mmetụta mgbe niile na-enye uru dị mma ma na-agbanwe agbanwe wee malite ịgwa gị ihe na-agaghị ekwe omume, ọkwa nkwenye nke sensọ ga-ebelata na milliseconds ole na ole ruo mgbe ọ ga-amalite inwe uche ọzọ.

Nke a dị mma karịa nkezi ma ọ bụ ịtụ vootu dị mfe, n'ihi na nzacha Kalman nwere ike ịnagide ọnọdụ nke ọtụtụ sensọ anaghị adị nwa oge. Ọ bụrụhaala na mmadụ nwere ike idobe ezi ihe kpatara ya, ọ nwere ike ime ka robot gafee oge ọchịchịrị.

Ihe nzacha Kalman bụ ngwa nke echiche izugbe nke Markov chain na echiche Bayesian, nke bụ usoro mgbakọ na mwepụ na-emezi atụmatụ ha n'otu oge site na iji ihe akaebe. Ngwa ndị a bụ ngwa eji enyere sayensị n'onwe ya aka ịnwale echiche (nke bụkwa ihe ndabere nke ihe anyị na-akpọ "ihe ndekọ ọnụ ọgụgụ").

Ya mere, enwere ike ikwu n'ụzọ uri na ụfọdụ sistemu fusion sensọ na-egosipụta isi ihe sayensị dị na ọsọ 1000 ugboro kwa sekọnd.

Ejirila ihe nzacha Kalman na ọdụ ụgbọ elu nke mbara igwe ruo ọtụtụ iri afọ. N'ihi na microcontrollers nke oge a nwere ike na-agba ọsọ algọridim ozugbo, ha na-aghọwanye ewu ewu na robotics.