Sensor fusion algọridim

Kalman nzacha

Kalman filter bụ nke a na-ahụkarị.

Isi n'ime algọridim bụ ịtọ ntọala nke "okwukwe" maka ihe mmetụta ọ bụla.N'oge ọ bụla, a ga-eji data ihe mmetụta sitere na oge ikpeazụ mee ihe maka ọnụ ọgụgụ iji meziwanye echiche (ịgbakwunye onwe ya), a ga-ekpebikwa àgwà nke ihe mmetụta.N'ịtụle n'etiti ọnụ ahịa e buru n'amụma na ọnụ ahịa a tụrụ atụ nke ihe mmetụta, a ga-atụle uru dị mma na mmepụta.

Nke a pụtara na ọ bụrụ na ihe mmetụta mgbe niile na-enye uru dị mma ma na-agbanwe agbanwe wee malite ịgwa gị ihe na-agaghị ekwe omume, ọkwa nkwenye nke sensọ ga-ebelata na milliseconds ole na ole ruo mgbe ọ ga-amalite ime uche ọzọ.

Nke a dị mma karịa nkezi ma ọ bụ ịtụ vootu dị mfe, n'ihi na nzacha Kalman nwere ike ịnagide ọnọdụ nke ọtụtụ sensọ anaghị adị nwa oge.Ọ bụrụhaala na mmadụ nwere ike idobe ezi ihe kpatara ya, ọ nwere ike ime ka robot gafee oge ọchịchịrị.

Ihe nzacha Kalman bụ ngwa nke echiche izugbe nke Markov chain na echiche Bayesian, nke bụ usoro mgbakọ na mwepụ na-emezi atụmatụ ha n'otu oge site na iji ihe akaebe.Ngwa ndị a bụ ngwa eji enyere sayensị n'onwe ya aka ịnwale echiche (nke bụkwa ihe ndabere nke ihe anyị na-akpọ "ihe ndekọ ọnụ ọgụgụ").

Ya mere, enwere ike ikwu n'ụzọ uri na ụfọdụ sistemu fusion sensọ na-egosipụta isi ihe sayensị dị na ọsọ 1000 ugboro kwa sekọnd.

Ejirila ihe nzacha Kalman na ọdụ ụgbọ elu nke mbara igwe ruo ọtụtụ iri afọ.N'ihi na microcontrollers nke oge a nwere ike na-agba ọsọ algọridim ozugbo, ha na-aghọwanye ewu ewu na robotics.